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预测控制的实时性能分析

在模型预测控制（MPC）的实现过程中，实时性能是一个关键指标。实时性能不仅关乎控制系统的响应速度，还直接影响到系统的稳定性和控制精度。本节将详细介绍预测控制的实时性能分析方法，包括计算时间、采样时间、预测步长和控制步长的影响，以及如何通过仿真工具进行实时性能的评估和优化。

计算时间的影响

计算时间是指MPC算法每次迭代计算所需的时间。在MPC中，计算时间主要由优化问题的求解时间决定。优化问题的复杂度与系统的状态变量、控制变量、约束条件和预测步长等因素密切相关。计算时间的长短直接影响到控制系统的采样频率和响应速度。

优化求解器的选择