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PID参数整定技术

引言

PID控制器是一种广泛应用于工业控制系统的反馈控制器，通过比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分的组合来调整系统的响应。PID参数整定是PID控制器设计中的关键步骤，直接影响控制系统的性能。本节将详细介绍PID参数整定的基本原理和常用方法，包括手动整定、Ziegler-Nichols方法、响应曲线法等。

PID控制器参数

PID控制器的输出信号ut

比例部分（P）：与误差et

积分部分（I）：与误差et

微分部分（D）：与误差et

数学表达式为：

u

其中：-Kp是比例增益。-Ki是积分增益。-