基于旋量理论的Delta并联机器人机械臂动力学特性解析与仿真验证

一、绪论

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，工业自动化进程不断加速，机器人技术作为其中的关键组成部分，发挥着愈发重要的作用。Delta并联机器人凭借其独特的结构和卓越的性能，在工业领域中得到了广泛应用。

Delta并联机器人最早由瑞士联邦理工学院的ReymondClavel教授于1985年发明，自问世以来，便以其高速、高精度、高负载和高刚性等显著优点，备受工业界青睐。在食品包装行业，Delta并联机器人能够快速、准确地完成食品的分拣、装箱等任务，极大地提高了生产效率和包装质量；在电子制造领域，它可以精