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鲁棒控制与H∞控制

鲁棒控制的基本概念

鲁棒控制是在不确定性和扰动下，确保系统性能的控制策略。鲁棒控制的主要目标是使控制系统在参数变化、外部扰动和模型不确定性等情况下，仍能保持良好的性能和稳定性。在实际的工程应用中，系统模型往往难以精确描述，因此鲁棒控制成为了控制系统设计的重要工具。

不确定性和扰动

在控制系统中，不确定性和扰动是不可避免的。不确定性可以来源于以下几个方面：

参数不确定性：系统参数的精确值难以获得或随时间变化。

结构不确定性：系统模型中某些部分的结构无法准确描述。

外部扰动：来自外部环境的不可预测因素，如风速、温度变化等。

内部扰动：系统