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单臂机械手的数学模型分析案例

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TOC\o1-3\h\u1738单臂机械手的数学模型分析案例 1

31091.1单臂机械手的动力学方程 1

177591.2单臂机械手的动力学特点 7

相关控制在动力学中存在两个重要的问题：第一，当轨迹的点为已知条件时，也就是我们已经知道相应关节的角数据（角的位移、速度和加速度情况），如何得出相应关节的力矩的向量；第二，对于相应关节在承受一组关节的力矩状态下如何对其运动进行相应的计算（对其角的位移、速度和加速度求解），该情况更多应用于仿真型的机器人中。

1.1单臂机械手的动力学方程

机械的手臂为串续的连杆式，该动态的特征具