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11.机器人环境建模与仿真

在前一节中，我们讨论了机器人运动学和动力学的基本原理，了解了如何通过数学模型描述机器人的运动和受力情况。接下来，我们将深入探讨机器人环境建模与仿真的技术。环境建模是机器人仿真中不可或缺的一部分，它不仅帮助我们理解机器人的工作环境，还能够通过虚拟环境对机器人进行测试和优化，从而提高其在实际应用中的性能。

11.1环境建模的基本概念

环境建模是指通过计算机图形学和几何建模技术，将机器人工作环境在虚拟空间中进行精确表示。这些模型可以包括静态环境（如墙壁、地面、家具等）和动态环境（如移动的障碍物、其他机器人等）。环境建模的目的是为