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4.机器人动力学建模

在机器人仿真中，动力学建模是至关重要的一步。动力学建模不仅帮助我们理解机器人的运动行为，还能够预测和优化机器人的性能。本节将详细介绍机器人动力学建模的基本原理和方法，包括运动学模型、动力学模型、关节控制和仿真工具的使用。

4.1运动学模型

运动学模型描述了机器人各关节的运动关系，主要关注位置和姿态的变化，而不涉及力和加速度。运动学模型是机器人控制的基础，通过运动学模型可以计算出机器人的末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态。

4.1.1正向运动学

正向运动学（ForwardKinematics）是从关节角度计算末端执行器位置和