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文件名称：自动化装置仿真：机器人仿真_3.机器人运动学建模.docx
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总页数：10 页
更新时间：2025-11-24
总字数：约6.74千字
文档摘要
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3.机器人运动学建模
机器人运动学建模是机器人仿真中至关重要的一环，它主要涉及机器人的几何结构和运动关系的数学描述。通过运动学建模，可以预测和控制机器人在不同关节角度下的位置和姿态，从而实现精确的运动控制和路径规划。本节将详细介绍机器人运动学建模的基本原理、常用方法和具体实现步骤，并通过具体的代码示例来说明如何在仿真软件中进行运动学建模。
3.1机器人运动学基础
机器人运动学主要关注机器人的几何位置和姿态，而不涉及力和加速度等动力学因素。运动学模型可以分为两类：正向运动学和逆向运动学。
正向运动学：给定机器人各关节的角度或位置，计算末端执行器在笛卡尔