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扫地机器人的工作路径规划算法研究

摘要

扫地机器人已经被广泛的应用在了社会各处，尤其在小资家庭中应用更为普遍。工作路径规划

的全覆盖率已然是衡量扫地机器人工业生产技术好坏的一个重要指标。而市场上已有的扫地机器人

的障碍规避方式都较为简便，使其清扫房屋时造成了低覆盖和高重复。故本文就对此问题提出一种

工作路径规划计算方法，以扫地机器人的建模方法及全覆盖路径规划算法等为依托，对典型的全覆

盖路径规划算法——单元分解法进行深入的研究，在此基础上，设计了一种基于障碍物大小的避障

策略，依据障碍物大小来标记栅格地图中的障碍物栅格，机器人在行进到障碍物栅格时采取不同的

规避方式。与