基于Arduino的遥控避障智能小车控制流程及程序案例分析

1.1智能小车控制流程

1.1.1超声波避障控制流程

首先接通电源，起初舵机位于90°位置且超声波传感器面向小车正前方，检测其周围障碍物情况，若传感器感测到前方无障碍物或小车与障碍物的距离大于30cm,小车直接前进；若小车距障碍物的距离小于30cm，超声波传感器在舵机的带动下先左转90°即到达180°位置，然后再右转180°即到达0°位置，最后比较小车与左边障碍物的距离和与右边障碍物的距离。若小车发现左边比右边与障碍物的距离更大则向左边转向，反之则向右边转向，当两侧具有障碍物且相距较近时，旋转掉头，在运行过程不停重复此动作和过