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机器人控制与仿真

1.机器人控制基础

1.1机器人控制系统的组成

机器人控制系统是实现机器人运动和任务执行的核心部分。它通常由以下几个主要组件构成：

传感器：用于获取外界环境和机器人自身状态的信息。常见的传感器有位置传感器、速度传感器、力传感器、视觉传感器等。

控制器：根据传感器数据和预先设定的任务目标，计算出控制命令并发送给执行机构。控制器可以是PID控制器、模糊控制器、自适应控制器等。

执行机构：接收控制器的命令并执行相应的动作。常见的执行机构有关节电机、伺服电机、气动缸等。

通信接口：实现传感器、控制器和执行机构之间的数据传输。通信接口可以是串