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8.机器人路径规划仿真

8.1机器人路径规划的基本概念

路径规划是机器人导航的关键技术之一，它涉及从起始点到目标点确定一条最优或次优路径，同时避免障碍物和其他潜在的危险。路径规划可以分为全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划通常在已知的环境中进行，使用静态地图来确定从起点到终点的路径。局部路径规划则在动态环境中进行，实时调整路径以应对环境变化。

8.2全局路径规划算法

8.2.1Dijkstra算法

Dijkstra算法是一种用于寻找图中两个节点之间最短路径的经典算法。它适用于有权重的图，可以保证找到一条最短路径。算法的基本步骤如下：

初始化所