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柔性机械手反演控制计算案例分析

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TOC\o1-3\h\u8440柔性机械手反演控制计算案例分析 1

91431.1系统描述 1

194461.2设计反演控制器 1

154131.3仿真实例 4

1.1系统描述

柔性机械力臂方程的公式如下：

(1.1)

其中，关节角度用q1表示，电机旋转角度用q2表示，柔性力臂的弹性刚度用系数K表示。K的值越大，代表柔性力臂的弹性刚度越大，柔性小，这个时候q1

定义状态方程的形式用式（1.1）表示：

(1.2)

关节节点角度用x1表示，跟踪指令用x1d表示，角速度用x2

1.2设计反演控制器

位置误差