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文档摘要

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竖直飞轮型独轮机器人偏航控制：理论、挑战与创新策略

一、引言

1.1研究背景与意义

在机器人技术蓬勃发展的当下，独轮机器人凭借其独特优势，如卓越的灵活性和高机动性，在众多领域展现出巨大潜力，受到了科研人员的广泛关注。与传统的双轮或多轮机器人相比，独轮机器人仅依靠单一车轮实现运动，这赋予了它更好的运动自由度，使其能够在复杂狭窄的空间中自如穿梭，执行各类任务。自20世纪七八十年代起，独轮机器人的研究便已开启，历经多年发展，取得了诸多成果。1987年，斯坦福大学的Schoonwinkel等人参照人骑独轮车的原理，设计出一种融合轮子、支架和旋转水平转盘的独轮机器人，并采用LQR控制方