考虑齿隙与不确定性的永磁交流伺服系统高性能控制策略：理论、方法与应用

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1永磁交流伺服系统的重要性

在现代工业领域中，永磁交流伺服系统凭借其高效、精确的传动与控制能力，成为了众多先进自动化设备的关键组成部分，发挥着不可或缺的作用。

在工业机器人领域，永磁交流伺服系统作为机器人关节驱动的核心部件，直接决定了机器人的运动精度、速度和灵活性。工业机器人需要完成各种复杂的任务，如精确的焊接、装配、搬运等操作。以汽车制造为例，在汽车零部件的焊接过程中，永磁交流伺服系统能够确保机器人的焊枪准确地定位在焊接位置，以稳定的速度进行焊接，从而保证焊接质量的一致性和稳定性