基于STM32单片机的小型履带车辆避障系统设计

摘要

本文针对小型履带车辆进行避障研究，研究主要内容为核心控制板、检测模块、电机驱动的学习与使用、无人平台的搭建以及程序的编写。

首先针对使用的小型履带车辆等器件进行设计思路的确定，主要设计思路为使用以超声波模块及二维激光雷达组成的检测模块对周围环境进行检测并返回数据，通过核心控制器进行环境判断与决策无人避障平台的运动状态。其次，进行实验中使用的各个模块的学习。完成各个模块的学习后，针对无人平台的避障控制逻辑进行设计。避障控制采用了仲裁器的思想，使每一个动作都有优先级，根据优先级控制无人平台的动作，进而实现无人平台的避障功能。最后，将各个模块