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MATLAB/Simulink中的PID控制器仿真

1.PID控制器的基本概念

1.1比例控制（P）

比例控制是最简单的控制方式，其输出与输入误差成正比。比例控制器的数学表达式为：

u

其中，ut是控制器的输出，Kp是比例增益，e

1.2积分控制（I）

积分控制的作用是消除稳态误差，通过累计误差来调整控制器的输出。积分控制器的数学表达式为：

u

其中，Ki

1.3微分控制（D）

微分控制的作用是预测误差的变化趋势，通过误差的变化率来调整控制器的输出，从而减小系统响应的振荡。微分控制器的数学表达式为：

u

其中，Kd

1.4PID控制器的