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线性系统的鲁棒控制设计

1.鲁棒控制的基本概念

鲁棒控制（RobustControl）是指在控制系统设计中，考虑系统模型的不确定性和外部干扰的情况下，仍能保证系统性能的一种控制方法。在实际应用中，系统模型往往不可能完全准确，存在各种不确定因素，例如参数变化、未建模动态、传感器噪声等。鲁棒控制的目标是在这些不确定条件下，使系统能够保持稳定性和期望的性能。

1.1不确定性的表示

不确定性可以分为两种主要类型：结构不确定性和参数不确定性。-结构不确定性：指的是系统中存在未建模的动态部分，例如高频动态、非线性效应等。-参数不确定性：指的是系统参数的