基本信息
文件名称：控制系统仿真：状态反馈控制器仿真_18.线性二次型调节器（LQR）.docx
文件大小：25.4 KB
总页数：18 页
更新时间：2025-11-27
总字数：约1.02万字
文档摘要
PAGE1
PAGE1
18.线性二次型调节器（LQR）
18.1线性二次型调节器的基本原理
线性二次型调节器（LinearQuadraticRegulator,LQR）是一种用于设计线性系统的最优控制器的方法。LQR的目标是通过最小化一个二次型性能指标来确定最佳的控制律，使得系统的状态和控制输入的组合在一定时间内达到最优。LQR控制器广泛应用于各种控制系统中，特别是在线性时不变系统（LTI）中，能够提供稳定且性能优良的控制策略。
18.1.1性能指标
LQR控制器的设计基于一个二次型性能指标，该指标通常表示为：
J
其中：-x是系统的状态向量。-u是系