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PID控制器的数学模型

引言

在上一节中，我们讨论了PID控制器的基本概念和应用背景。本节将深入探讨PID控制器的数学模型，包括比例（P）、积分（I）和微分（D）三个部分的数学表达式及其在控制系统中的作用。通过本节的学习，您将能够理解PID控制器的内部工作原理，并能够在实际应用中进行建模和仿真。

比例控制（P）

原理

比例控制是最简单的控制方式，它通过比例系数Kp将误差et直接放大并作为控制信号输出。比例控制的输出u

u

其中：-ut是控制器的输出。-Kp是比例系数。-et是误差信号，定义为期望值rt与实际值yt

比例控