基本信息
文件名称：控制系统仿真：PID控制器仿真all.docx
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更新时间：2025-11-27
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文档摘要
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PID控制器的基本概念
PID控制器是工业控制中最常用的反馈控制器之一，它通过测量系统的输出并与期望的设定值进行比较，计算误差并根据误差生成控制信号来调整系统的行为。PID控制器的名字来源于其三个主要组成部分：比例（Proportional）、积分（Integral）和微分（Derivative）。
比例控制（P）
比例控制是最简单的一种控制方式，它仅根据当前的误差值来生成控制信号。比例控制的数学表达式为：
u
其中，ut是控制信号，Kp是比例增益，et是误差值，即期望值rt与实际值
e
比例控制的优点是响应快速，缺点是可能存在稳态误差，即系统