自适应巡航ACC系统下层控制器分析案例

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TOC\o1-3\h\u1140自适应巡航ACC系统下层控制器分析案例 1

180051.1车辆逆纵向动力学模型 1

156631.2电机模型的建立 6

ACC系统的有效性急需要上层控制器能够有效的决策出期望加速度，又需要准确的下层控制器。下层控制器将期望加速度精确转化为对每个车轮的驱动力矩和对车辆的制动压力从而完成对车辆的控制，是保证ACC系统实现在有效控制的关键。

现有的ACC系统的下层控制器主要分两种，一种是利用驾驶员的经验制动模糊控制规则的模糊控制法，首先根据所采集到的驾驶员经验数据建立模糊控制器，利用上层控