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15.鲁棒状态反馈控制

15.1鲁棒控制的基本概念

在控制系统设计中，鲁棒性是指系统在面对不确定性、干扰和参数变化时仍能保持稳定性和性能的能力。鲁棒控制理论主要关注如何设计控制器，使得系统在不确定的环境下仍能保持良好的性能。常见的不确定性包括模型参数的偏差、外部干扰和未建模动态等。

15.1.1不确定性的分类

参数不确定性：系统模型参数存在偏差。

结构不确定性：系统模型中存在未建模的动态。

外部干扰：系统受到外部环境的影响。

15.1.2鲁棒控制的目标

鲁棒控制的主要目标是：-稳定性：确保系统在不确定性存在的情况下仍然稳定。-性能：在不确