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文件名称：电机控制仿真：直流电机控制仿真_（9）.滑模控制.docx
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更新时间：2025-11-28
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文档摘要
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滑模控制
滑模控制的基本概念
滑模控制（SlidingModeControl,SMC）是一种非线性控制策略，因其对系统参数变化和外界扰动具有较强的鲁棒性而被广泛应用于电机控制领域。滑模控制的核心思想是设计一个控制律，使得系统的状态轨迹能够迅速达到并保持在一个预定义的滑模面上。滑模面上的动态行为通常具有理想的性能，如快速响应、无稳态误差等。滑模控制分为两个阶段：到达阶段和滑动阶段。到达阶段的目标是使系统状态快速趋近滑模面，而滑动阶段则是使系统状态在滑模面上保持滑动，从而实现系统的稳定控制。
滑模面的设计
滑模面的设计是滑模控制的关键步骤之一。滑模面的