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PID控制算法

1.PID控制算法概述

PID控制算法是比例-积分-微分（Proportional-Integral-Derivative）控制算法的简称，是工业控制中最常用的一种控制算法。PID控制器通过比例、积分和微分三个部分的线性组合来调节系统的输出，以达到期望的控制效果。PID控制器的输出ut

比例部分（P）：根据当前误差et=rt?yt的大小进行调节，其中

积分部分（I）：根据误差的累积进行调节，用于消除静态误差。

微分部分（D）：根据误差的变化率进行调节，用于预测未来的误差并减少动态误差。

PID控制器的输出公式为：

u

其中：-