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直流电机建模

直流电机的基本结构和工作原理

直流电机（DCMotor）是一种将直流电能转换为机械能的电机。它广泛应用于各种需要精确速度和位置控制的场合，如机器人、精密仪器、电动车等。直流电机的基本结构包括定子、转子、换向器、电刷和磁场系统。其中，定子和转子分别是固定的和旋转的部分，换向器和电刷用于实现电流的换向，磁场系统则产生磁场以驱动转子旋转。

定子

定子是固定不动的部分，通常包含永久磁铁或电磁铁，产生固定的磁场。对于永磁直流电机，定子由永磁材料制成，如钕铁硼（NdFeB）磁铁。对于电磁直流电机，定子包含励磁绕组，通过通电产生磁场。

转子

转子是旋转