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电流控制策略与算法

在伺服电机控制中，电流控制是实现精确位置和速度控制的关键环节。电流控制策略与算法的设计直接关系到电机的动态性能和稳定性。本节将详细介绍常见的电流控制策略及其算法，包括PI控制、矢量控制、直接转矩控制等，并通过具体的仿真例子来说明这些算法的实现和效果。

1.PI控制

1.1原理

比例积分（Proportional-Integral,PI）控制是一种常用的电流控制方法。PI控制器通过比例和积分两个环节来调整控制信号，以减少系统的稳态误差。PI控制的数学模型可以表示为：

u

其中：-ut是控制器的输出。-Kp是比例增益。