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速度控制策略与算法

在伺服电机控制系统中，速度控制是实现精确位置和速度控制的关键环节。本节将详细介绍几种常见的速度控制策略与算法，包括比例-积分-微分（PID）控制、自适应控制、滑模控制和模型预测控制（MPC）。每种控制策略都有其独特的优点和适用场景，了解这些控制策略的原理和应用方法对于设计高性能的伺服电机控制系统至关重要。

1.比例-积分-微分（PID）控制

PID控制是伺服电机速度控制中最常用的一种控制策略。它通过调节比例（P）、积分（I）和微分（D）三个参数，实现对电机速度的闭环控制。PID控制器的输出是误差的线性组合，误差定义为期望速度与实际速