面向康复的六自由度并联机器人控制策略：理论、实践与创新

一、引言

1.1研究背景

随着社会的发展和人口老龄化的加剧，各种疾病、意外事故导致的运动功能障碍患者数量日益增加，对康复治疗的需求也与日俱增。康复机器人作为机器人技术与康复医学相结合的产物，为提高康复治疗的效率和质量提供了新的途径，在医疗领域发挥着愈发重要的作用。康复机器人能够模拟正常人体的运动模式，为患者提供重复性、精确性高的康复训练，同时还能减轻康复治疗师的工作负担，满足日益增长的康复治疗需求。

在众多类型的康复机器人中，六自由度并联机器人以其独特的结构和运动特性，在康复应用中展现出了显著的优势。并联机器人通过多个独立的运动链与一个