基于自适应卡尔曼滤波的GPS精密单点定位：算法优化与精度提升研究

一、引言

1.1研究背景与意义

1.1.1GPS定位技术发展历程与现状

全球定位系统（GPS）自20世纪70年代由美国国防部开发以来，历经多年的发展与完善，已从最初的军事专用逐步演变为全球广泛应用的定位导航技术。1978年，首颗GPS卫星发射升空，标志着GPS系统建设的开端。此后，随着多颗卫星的陆续发射，GPS星座逐渐形成，于1994年实现了24颗卫星全球组网，达到了完全运行能力，能够为全球用户提供全天候、实时的定位、导航和授时服务。

早期的GPS主要服务于军事领域，为美军的军事行动提供高精