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基于车路协同的无交通信号交叉路口协调技术研究

摘要：针对无交通信号交叉路口交通无序，通行效率低，事故频发等问题，

提出应用车路协同系统，充分考虑网联车辆和传统车辆的区别，建立无信号交叉路

口协调模型，对无交通信号交叉路口车辆通行进行协调。协调系统对无交通信号交

叉路口混合车流车辆信息进行计算和协调，按照“先到先行”的原则进行优先级计

算，有利于提升交叉口的通行效率；允许行驶路径无交叉撞风险的同相位车辆和

在同车道行驶且前后跟车距离较小的车辆一起通过交叉路口；根据车辆到达停止线

所需时间tl大小可分成多个不同的等级，优先级最高的车辆或