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机器人路径规划与导航

1.引言

机器人路径规划与导航是机器人技术中的一个重要分支，它涉及如何使机器人从起点到终点高效、安全地移动。路径规划通常分为全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划是指在已知环境中，规划出一条从起点到终点的最优路径；局部路径规划则是在未知或动态环境中，根据实时感知信息调整机器人路径，以避开障碍物并实现目标。导航则是指机器人如何根据规划的路径进行实际移动，包括运动控制、位置估计等。

2.全局路径规划

全局路径规划是在已知的静态环境中，为机器人从起点到终点规划一条最优路径。常见的全局路径规划算法有Dijkstra算法、A*算法、RR