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机器人学基础

1.机器人学概述

机器人学是一门多学科交叉的科学，涉及机械工程、电子工程、计算机科学、控制理论等多个领域。它研究机器人的设计、制造、应用和控制方法，旨在使机器人能够执行各种任务，从简单的重复动作到复杂的自主导航。本节将介绍机器人学的基本概念、分类和应用领域。

1.1机器人学的基本概念

机器人学的研究对象是机器人。一个机器人通常由以下几个部分组成：

机械结构：机器人的物理形态，包括关节、连杆、末端执行器等。

传感器：用于感知环境的设备，如激光雷达、摄像头、陀螺仪等。

执行器：用于驱动机械结构的设备，如电机、气缸等。

控制单元：机器人的“大