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机器人控制与仿真的基础概念

1.机器人控制系统概述

1.1机器人控制系统的组成

机器人控制系统通常由几个关键部分组成，包括传感器、执行器、控制器和通信接口。每个部分都有其特定的功能和作用：

传感器：用于感知机器人周围环境的信息，如位置、速度、加速度、温度等。常见的传感器包括编码器、力传感器、视觉传感器等。

执行器：用于执行控制命令，驱动机器人运动。常见的执行器包括电机、气缸、液压缸等。

控制器：处理来自传感器的数据，生成控制命令，并发送给执行器。控制器通常包括硬件和软件两部分，软件部分负责实现控制算法。

通信接口：用于在各个部分之间传输数据和命令。常