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机器人力控制

1.力控制的基本概念

力控制是指通过控制机器人末端执行器或关节施加的力或力矩，使其在与环境交互时能够实现精确的力控制。与传统的运动控制不同，力控制关注的是机器人与环境之间的力交互，而不仅仅是位置或速度的控制。力控制在许多应用场景中具有重要作用，例如装配、抛光、打磨、精密操作等。

1.1力控制的重要性

在工业自动化中，许多任务需要机器人在接触环境中进行操作。例如，机器人在装配零件时需要施加一定的力来确保零件正确安装；在抛光或打磨时，需要控制施加在工件上的力以避免损伤。传统的运动控制方法通常难以应对这些任务，因为它们无法精确地控制力的大小和