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实时机器人控制

1.实时控制的基本概念

在机器人与自动化领域，实时控制是指系统能够在规定的时间内完成预定的任务，以确保系统的稳定性和可靠性。实时控制系统的性能通常由其响应时间和处理速度来衡量。在实时控制系统中，任务的执行时间必须在预定的时间范围内完成，否则可能会导致系统的失效或性能下降。例如，在机器人运动控制中，如果控制系统不能在预定的时间内完成位置的更新和反馈，可能会导致机器人运动轨迹的偏差或碰撞。

1.1响应时间与处理速度

响应时间是指从输入信号发生变化到控制系统输出相应控制指令的时间。处理速度则是指控制系统能够处理输入信号并生成输出指令的频率。