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机器人与自动化的基础理论

1.机器人运动学

1.1机器人运动学概述

机器人运动学是研究机器人关节运动与末端执行器位置、姿态之间的关系的一门学科。它主要分为正向运动学（ForwardKinematics）和逆向运动学（InverseKinematics）两部分。正向运动学是从已知的关节角度或位置计算末端执行器的位置和姿态；逆向运动学则是从已知的末端执行器位置和姿态计算关节角度或位置。

1.2正向运动学

正向运动学是通过已知的关节角度或位置来计算机器人末端执行器的位置和姿态。这通常通过建立机器人的运动学模型来实现，例如使用齐次变换矩阵（Homoge