基本信息
文件名称：机器人与自动化：多机器人系统_（2）.机器人学基础.docx
文件大小：35.66 KB
总页数：26 页
更新时间：2025-11-29
总字数：约2.12万字
文档摘要
PAGE1
PAGE1
机器人学基础
1.机器人运动学
1.1什么是机器人运动学
机器人运动学是研究机器人各个关节和连杆之间运动关系的学科。它主要关注机器人的几何结构和运动参数，通过数学模型描述机器人在空间中的位置和姿态。运动学可以分为正运动学和逆运动学：
正运动学：已知各个关节的角度或位置，求解机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。
逆运动学：已知机器人末端执行器在空间中的目标位置和姿态，求解各个关节的角度或位置。
1.2正运动学
1.2.1Denavit-Hartenberg(D-H)参数
Denavit-Hartenberg参数是一种广泛使用的描述机器人连杆