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模型参考自适应控制

在上一节中，我们讨论了自适应控制的基本概念和分类。本节将重点介绍模型参考自适应控制（ModelReferenceAdaptiveControl,MRAC），这是一种基于模型的自适应控制方法，通过使受控系统的响应与参考模型的响应一致来实现控制目标。

1.基本原理

模型参考自适应控制的核心思想是通过调整控制器参数，使受控系统的输出尽可能接近一个理想参考模型的输出。参考模型通常是一个已知的、性能良好的系统模型。MRAC的主要步骤包括：

定义参考模型：选择一个具有期望动态特性的参考模型。

设计自适应控制器：根据参考模型和受控系统之间