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文件名称：机器人与自动化：机器人控制与仿真_（2）.机器人运动学.docx
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总页数：15 页
更新时间：2025-11-29
总字数：约1.29万字
文档摘要
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机器人运动学
1.机器人运动学基础
1.1机器人运动学概述
机器人运动学是研究机器人运动的数学描述和分析方法，主要关注机器人关节空间与笛卡尔空间之间的关系。机器人运动学分为正运动学（ForwardKinematics）和逆运动学（InverseKinematics）两部分。正运动学是从机器人的关节角度计算其末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态；逆运动学则是从末端执行器的位置和姿态计算所需的关节角度。
1.2正运动学
正运动学是通过已知的关节角度来计算机器人末端执行器的位置和姿态。这一过程通常使用齐次变换矩阵（HomogeneousTransf