双端虎克铰型并联六自由度平台：运动解析与智能控制策略探究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代科技高速发展的浪潮中，精密运动控制技术成为众多领域实现创新突破的关键支撑。双端虎克铰型并联六自由度平台，作为一种能够在三维空间内实现六个方向独立运动的精密设备，凭借其独特的结构和卓越的性能，在工业制造、航空航天、虚拟现实等诸多前沿领域展现出巨大的应用价值。

在工业制造领域，随着制造业向高精度、高效率、高柔性方向迈进，对加工设备的运动精度和灵活性提出了严苛要求。双端虎克铰型并联六自由度平台能够精确控制工作部件在空间中的位置和姿态，在精密加工、微纳制造等环节发挥着不可替代的作用。例如在电子芯片制造过程