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多机器人协调与控制

在多机器人系统中，协调与控制是确保多个机器人能够高效、安全地完成任务的关键技术。这一节将详细介绍多机器人协调与控制的基本原理和技术方法，包括任务分配、路径规划、避障、通信与同步等方面。我们将通过具体的例子和代码来说明这些技术的应用。

任务分配

任务分配是指将多个任务合理地分配给多个机器人，以实现资源的最优利用和任务的高效完成。常见的任务分配方法有中心化方法和分布式方法。

中心化任务分配

中心化任务分配通常由一个中央控制单元负责所有任务的分配和调度。中央控制单元可以是服务器、主机器人或专门的调度器。这种方法的优点是容易实现全局优化，但缺