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机器人运动学基础

1.机器人运动学概述

机器人运动学是研究机器人各部件之间相对运动的科学，主要关注机器人的运动描述和运动规划。机器人运动学可以分为正运动学（ForwardKinematics）和逆运动学（InverseKinematics）。正运动学是从已知的关节角度计算末端执行器的位置和姿态，而逆运动学则是从已知的末端执行器位置和姿态计算出相应的关节角度。这两个问题在机器人设计和控制中都非常重要。

2.坐标系和变换矩阵

为了描述机器人的运动，首先需要建立合适的坐标系。通常，机器人运动学中使用笛卡尔坐标系（Cartesiancoordinate