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12.机器人导航与路径规划

12.1机器人导航的基本概念

机器人导航是指机器人从一个起点位置移动到目标位置的过程。这个过程不仅包括路径的规划，还包括路径的跟踪、避障和环境感知。机器人导航系统需要解决以下几个主要问题：

环境建模：构建机器人的工作环境模型，包括地图的生成和更新。

定位：确定机器人在环境中的当前位置。

路径规划：根据环境模型和当前定位，计算从起点到目标点的最优路径。

路径跟踪：控制机器人沿着规划的路径移动。

避障：在移动过程中避免与环境中的障碍物发生碰撞。

12.2环境建模

环境建模是机器人导航的基础，常见的环境建模方法包括栅格地图、拓