多传感器融合赋能四旋翼飞行器位姿控制：技术突破与实践创新

一、引言

1.1研究背景与意义

近年来，随着科技的飞速发展，四旋翼飞行器作为一种具有独特优势的无人机类型，在多个领域得到了广泛应用。四旋翼飞行器，又称为四轴无人机，是一种利用四个旋翼产生升力并通过调节旋翼转速来控制飞行姿态和方向的飞行器。其结构相对简单，由四个电机、螺旋桨、飞控系统、电池等主要部件组成。这种简单的结构使得四旋翼飞行器易于制造和维护，同时也降低了成本，为其广泛应用奠定了基础。

在军事领域，四旋翼飞行器凭借其体积小、机动性强、隐蔽性好等特点，可执行侦察、监视、目标定位等任务。在俄乌战争中，民用级四旋翼无人机就再度成为了战