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题目：立体仓库装卸机械手运动控制设计

摘要

自动化立体仓库一般情况由装卸货物的机械手、码垛机以及仓储货架组成。装卸货物的机械手在自动化立体仓库货物的存取和搬运过程中起关键作用，机械手在搬运货物过程中，其搬运货物的速度、精度、高度等方面比人有着绝对的优势。本课题以单片机作为立体仓库装卸机械手的主要控制器，设计一稳定快速的控制系统，整个控制系统主要由上位机程序设计与下位机控制程序组成。上位机主要负责对取放货物的计数以及对机械手发送操作指令，而下位机主要是控制机械手本体在水平、垂直、左右方向的动作，完成出入货道输送带与机械手库台之间货物传递，此外下