管道机器人爬行机构：型、数及尺度综合的深度剖析与创新设计

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代社会，管道作为一种关键的基础设施，广泛应用于石油、天然气、给排水、电力、通信等众多领域。从石油和天然气的长距离输送，到城市供水、排水系统的正常运转，再到工业生产过程中各种流体的传输，管道都发挥着不可或缺的作用。例如，在石油和天然气行业，管道是实现资源从产地到消费地高效运输的主要方式，其运输量大、成本低、连续性强等优点，使其成为能源输送的重要保障。在城市建设中，给排水管道确保了居民生活用水的供应和污水的排放，是维持城市正常运转的生命线。据统计，仅在我国，城市供水管道的总长度就达到了数百万公里，并且