启发函数设计平衡16

计算资源与实时性要求16

动态障碍物感知准确性17

动力学约束的合理建模17

经验启发映射更新机制稳定性17

模块接口与数据格式统一17

代码注释与测试覆盖17

项目数据生成具体代码实现17

项目目录结构设计及各模块功能说明19

环境建模模块20

径规划模块20

径优化模块20

数据管理模块20

工具函数集20

测试模块21

主程序入口21