基本信息

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文档摘要

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2

#1#4

#1

拉力

旋转方向

反扭矩

#3#2

图1.1无人机螺旋桨工作状态

1.2四轴无人机软件设计

1.1.1程序设计纲要

初始化

初始化

陀螺仪

获取加速度

获取角速度

加速度计

获取经纬度

获取方位角

iic

获取控制数据

停止/启动

GPS信号异常

磁力计异常

陀螺仪异常

加速计异常

接收数据异常

初始化成功主程序循环

开始

pid控制无人机

磁力计

uart

spi

GPS

获取

处理

图1.2软件结构

无人机在程序上基本上分为后台程序和前台程序，后台程序为主函数中循环运行的代码，而前台程序