基于螺旋理论的2PRS/2PUS并联工作台奇异性深度剖析与优化策略

一、绪论

1.1研究背景

随着现代制造业和自动化技术的飞速发展，对机构的性能要求越来越高。并联机构作为一种新型的机构形式，因其具有刚度高、承载能力强、运动精度高、运动惯性小等优点，在工业生产、航空航天、医疗器械等领域得到了广泛的应用和研究。

在理论研究方面，国内外学者对并联机构的自由度分析、运动学、动力学、奇异性分析等方面进行了深入的研究，取得了丰硕的成果。在自由度分析上，学者们运用多种方法，如传统的Grübler公式、Kutzbach公式，以及基于螺旋理论的分析方法，对不同类型的并联机构进行自由度计算与分析，为机构的